ISO 3691-4:2023

Industrial trucks — Safety requirements and verification — Part 4: Driverless industrial trucks and their systems

This document specifies safety requirements and the means for their verification for driverless industrial trucks (hereafter referred to as trucks) and their systems. Examples of driverless industrial trucks (trucks as defined in ISO 5053‑1:2020) include: “automated guided vehicle”, “autonomous mobile robot”, “bots”, “automated guided cart”, “tunnel tugger”, “under cart”, etc. This document is also applicable to driverless industrial trucks which are provided with: — automatic modes which either require operators’ action(s) to initiate or enable such automatic operations; — the capability to transport one or more riders (which are neither considered as drivers nor as operators); — additional manual modes which allow operators to operate the truck manually; or — a maintenance mode which allows manual operation of truck functions for maintenance reasons. This document is not applicable to trucks solely guided by mechanical means (rails, guides, etc.) or to remotely-controlled trucks, which are not considered to be driverless trucks. For the purposes of this document, a driverless industrial truck is a powered truck, which is designed to operate automatically. A driverless truck system comprises the control system, which can be part of the truck and/or separate from it, guidance means and power system. Requirements for power sources are not covered in this document. The condition of the operating zone has a significant effect on the safe operation of the driverless industrial truck. The preparations of the operating zone to eliminate the associated hazards are specified in Annex A. This document is applicable to all significant hazards, hazardous situations or hazardous events during all phases of the life of the truck (ISO 12100:2010, 5.4), as listed in Annex B, relevant to the applicable machines when it is used as intended and under conditions of misuse which are reasonably foreseeable by the manufacturer. In particular, this document does not apply to significant hazards related to: — noise; — vibrations; — ionising and non-ionising radiation; — laser radiation; — sales literature (commercial documents); — declaration of vibrations transmitted by mobile machinery. It does not apply to additional hazards that can occur: — during operation in severe conditions (e.g. extreme climates, freezer applications, strong magnetic fields); — during operation in nuclear environments; — from trucks intended to operate in public zones (see in particular ISO 13482:2014); — during operation on a public road; — during operation in potentially explosive environments; — during operation in military applications; — during operation with specific hygienic requirements; — during operation in ionizing radiation environments; — during the transportation of (a) person(s) other than (the) intended rider(s); — when handling loads the nature of which can lead to dangerous situations (e.g. molten metals, acids/bases, radiating materials); — for rider positions with elevation function higher than 1 200 mm from the floor/ground to the platform floor. This document does not contain safety requirements for trailer(s) being towed behind a truck. This document does not contain safety requirements for elevated operator trucks. This document does not apply to trucks manufactured before the date of its publication.

Chariots de manutention — Exigences de sécurité et vérification — Partie 4: Chariots sans conducteur et leurs systèmes

Le présent document spécifie les exigences de sécurité et les moyens de les vérifier pour les chariots de manutention sans conducteur (ci-après dénommés chariots) et leurs systèmes. Des exemples de chariots de manutention sans conducteur (chariots tels que définis dans l’ISO 5053‑1:2020) comprennent: «véhicule autoguidé», «robot mobile autonome», «robot», «chariot autoguidé», «tunnel tugger», «under cart», etc. Le présent document est également applicable aux chariots de manutention sans conducteur qui sont équipés de: — modes automatiques qui requièrent une ou des actions de l’opérateur pour initier ou activer de telles opérations automatiques; — la capacité de transporter un ou plusieurs accompagnateurs (qui ne sont considérés ni comme des conducteurs, ni comme des opérateurs); — des modes manuels supplémentaires qui permettent aux opérateurs de faire fonctionner le chariot manuellement; ou — un mode de maintenance qui permet le fonctionnement manuel des fonctions du chariot pour des raisons de maintenance. Le présent document ne s’applique pas aux chariots guidés uniquement par des moyens mécaniques (rails, guides, etc.) ni aux chariots commandés à distance, qui ne sont pas considérés comme des chariots sans conducteur. Pour les besoins du présent document, un chariot de manutention sans conducteur est un chariot motorisé, qui est conçu pour fonctionner automatiquement. Un système de chariots sans conducteur comprend le système de commande, qui peut faire partie du chariot et/ou en être séparé, des dispositifs de guidage et un système d’alimentation. Les exigences pour les sources d’alimentation ne sont pas couvertes par le présent document. Les conditions de la zone de travail ont un effet significatif sur la sécurité de fonctionnement du chariot de manutention sans conducteur. Les aménagements de la zone de travail pour éliminer les phénomènes dangereux associés sont spécifiés à l’Annexe A. Le présent document est applicable à tous les phénomènes dangereux significatifs, situations dangereuses ou évènements dangereux, pendant toutes les phases de la vie du chariot (ISO 12100:2010, 5.4), tels qu’énumérés dans l’Annexe B, pertinents pour les machines couvertes lorsqu’elles sont utilisées normalement ou dans les conditions de mauvaise utilisation raisonnablement prévisibles prévues par le fabricant. En particulier, le présent document ne s’applique pas aux phénomènes dangereux significatifs relatifs: — au bruit; — aux vibrations; — aux rayonnements ionisant et non ionisant; — au rayonnement laser; — à la documentation commerciale (documents commerciaux); — à la déclaration des vibrations transmises par des machines mobiles. Il ne s’applique pas aux exigences pour les phénomènes dangereux supplémentaires qui peuvent survenir: — pendant le fonctionnement dans des conditions sévères (par exemple, climats extrêmes, applications frigorifiques, champs magnétiques intenses); — pendant le fonctionnement dans des environnements nucléaires; — pour des chariots destinés à fonctionner dans des zones publiques (voir en particulier l’ISO 13482:2014); — pendant le fonctionnement sur une voie publique; — pendant le fonctionnement dans des environnements explosibles; — pendant le fonctionnement dans des applications militaires; — pendant le fonctionnement avec des exigences d’hygiène spécifiques; — pendant le fonctionnement dans des environnements exposés à des rayonnements ionisants; — pendant le transport d’une ou de plusieurs personnes autres que le ou les accompagnateurs prévus; — lors de la manutention de charges dont la nature peut conduire à des situations dangereuses (par exemple, métaux en fusion, acides/bases, matériaux émetteurs de radiations); — pour des postes d’accompagnateur ayant une fonction élévation supérieure à 1 200 mm depuis le plancher/sol jusqu’au plancher de la plate-forme. Le présent document ne contient pas d’exigences de sécurité pour les remorques tractées derrière un chariot. Le pr

General Information

• Status: Published
• Publication Date: 11-Jun-2023
• ICS: 53.060 - Industrial trucks
• Technical Committee: ISO/TC 110/SC 2 - Safety of powered industrial trucks
• Drafting Committee: ISO/TC 110/SC 2/WG 2 - Safety code
• Current Stage: 9092 - International Standard to be revised
• Completion Date: 06-Dec-2023

Relations

• Consolidates: ISO 24617-11:2021 - Language resource management — Semantic annotation framework (SemAF) — Part 11: Measurable quantitative information (MQI)
• Effective Date: 06-Jun-2022
• Revises: ISO 3691-4:2020 - Industrial trucks — Safety requirements and verification — Part 4: Driverless industrial trucks and their systems
• Effective Date: 26-Nov-2021

Standards Content (Sample)

INTERNATIONAL ISO
STANDARD 3691-4
Second edition
2023-06
Industrial trucks — Safety
requirements and verification —
Part 4:
Driverless industrial trucks and their
systems
Chariots de manutention — Exigences de sécurité et vérification —
Partie 4: Chariots sans conducteur et leurs systèmes
Reference number
ISO 3691-4:2023(E)
© ISO 2023

---------------------- Page: 1 ----------------------
ISO 3691-4:2023(E)
COPYRIGHT PROTECTED DOCUMENT
© ISO 2023
All rights reserved. Unless otherwise specified, or required in the context of its implementation, no part of this publication may
be reproduced or utilized otherwise in any form or by any means, electronic or mechanical, including photocopying, or posting on
the internet or an intranet, without prior written permission. Permission can be requested from either ISO at the address below
or ISO’s member body in the country of the requester.
ISO copyright office
CP 401 • Ch. de Blandonnet 8
CH-1214 Vernier, Geneva
Phone: [phone]
Email: [e-mail]
Website: www.iso.org
Published in Switzerland
ii
  © ISO 2023 – All rights reserved

---------------------- Page: 2 ----------------------
ISO 3691-4:2023(E)
Contents Page
Foreword .v
Introduction . vi
1 Scope . 1
2 Normative references . 2
3 Terms and definitions . 4
4 Safety requirements and/or protective/risk reduction measures .10
4.1 General . 10
4.1.1 Overall requirements . 10
4.1.2 Normal climatic conditions . 10
4.1.3 Electrical requirements . 11
4.1.4 Stored energy components.12
4.1.5 Edges or angles .12
4.1.6 Guards .12
4.1.7 Interlocking devices for guards .12
4.1.8 Two-hand control devices .12
4.1.9 Transmission parts .12
4.1.10 Electro-sensitive protective equipment .12
4.1.11 Pressure-sensitive protective devices .12
4.1.12 Hydraulic systems .12
4.1.13 Pneumatic systems.13
4.1.14 Avoidance of automatic restart .
...

NORME ISO
INTERNATIONALE 3691-4
Deuxième édition
2023-06
Chariots de manutention — Exigences
de sécurité et vérification —
Partie 4:
Chariots sans conducteur et leurs
systèmes
Industrial trucks — Safety requirements and verification —
Part 4: Driverless industrial trucks and their systems
Numéro de référence
ISO 3691-4:2023(F)
© ISO 2023

---------------------- Page: 1 ----------------------
ISO 3691-4:2023(F)
DOCUMENT PROTÉGÉ PAR COPYRIGHT
© ISO 2023
Tous droits réservés. Sauf prescription différente ou nécessité dans le contexte de sa mise en œuvre, aucune partie de cette
publication ne peut être reproduite ni utilisée sous quelque forme que ce soit et par aucun procédé, électronique ou mécanique,
y compris la photocopie, ou la diffusion sur l’internet ou sur un intranet, sans autorisation écrite préalable. Une autorisation peut
être demandée à l’ISO à l’adresse ci-après ou au comité membre de l’ISO dans le pays du demandeur.
ISO copyright office
Case postale 401 • Ch. de Blandonnet 8
CH-1214 Vernier, Genève
Tél.: [phone]
E-mail: [e-mail]
Web: www.iso.org
Publié en Suisse
ii
  © ISO 2023 – Tous droits réservés

---------------------- Page: 2 ----------------------
ISO 3691-4:2023(F)
Sommaire Page
Avant-propos .v
Introduction .vii
1 Domaine d’application . 1
2 Références normatives .2
3 Termes et définitions . 5
4 Exigences de sécurité et/ou mesures de protection/réduction du risque .11
4.1 Généralités . 11
4.1.1 Exigences globales . 11
4.1.2 Conditions ambiantes normales . 11
4.1.3 Exigences électriques . 11
4.1.4 Composants à accumulation d’énergie . .12
4.1.5 Arêtes ou angles .13
4.1.6 Protecteurs . 13
4.1.7 Dispositifs de verrouillage pour les protecteurs .13
4.1.8 Dispositifs de commande bimanuelle . 13
4.1.9 Éléments de transmission . 13
4.1.10 Équipements de protection électrosensibles .13
4.1.11 Dispositifs de protection sensibles à la pression .13
4.1.12 Systèmes hydrauliques . 13
4.1.13 Systèmes pneumatiques .13
4.1.14 Prévention du redémarrage automatique .13
4.1.15 Protection du pied .
...

FINAL
INTERNATIONAL ISO/FDIS
DRAFT
STANDARD 3691-4
ISO/TC 110/SC 2
Industrial trucks — Safety
Secretariat: SIS
requirements and verification —
Voting begins on:
2023-02-07
Part 4:
Voting terminates on:
Driverless industrial trucks and their
2023-04-04
systems
Chariots de manutention — Exigences de sécurité et vérification —
Partie 4: Chariots sans conducteur et leurs systèmes
ISO/CEN PARALLEL PROCESSING
RECIPIENTS OF THIS DRAFT ARE INVITED TO
SUBMIT, WITH THEIR COMMENTS, NOTIFICATION
OF ANY RELEVANT PATENT RIGHTS OF WHICH
THEY ARE AWARE AND TO PROVIDE SUPPOR TING
DOCUMENTATION.
IN ADDITION TO THEIR EVALUATION AS
Reference number
BEING ACCEPTABLE FOR INDUSTRIAL, TECHNO-
ISO/FDIS 3691-4:2023(E)
LOGICAL, COMMERCIAL AND USER PURPOSES,
DRAFT INTERNATIONAL STANDARDS MAY ON
OCCASION HAVE TO BE CONSIDERED IN THE
LIGHT OF THEIR POTENTIAL TO BECOME STAN-
DARDS TO WHICH REFERENCE MAY BE MADE IN
NATIONAL REGULATIONS. © ISO 2023

---------------------- Page: 1 ----------------------
ISO/FDIS 3691-4:2023(E)
FINAL
INTERNATIONAL ISO/FDIS
DRAFT
STANDARD 3691-4
ISO/TC 110/SC 2
Industrial trucks — Safety
Secretariat: SIS
requirements and verification —
Voting begins on:
Part 4:
Voting terminates on:
Driverless industrial trucks and their
systems
Chariots de manutention — Exigences de sécurité et vérification —
Partie 4: Chariots sans conducteur et leurs systèmes
COPYRIGHT PROTECTED DOCUMENT
© ISO 2023
ISO/CEN PARALLEL PROCESSING
All rights reserved. Unless otherwise specified, or required in the context of its implementation, no part of this publication may
be reproduced or utilized otherwise in any form or by any means, electronic or mechanical, including photocopying, or posting on
the internet or an intranet, without prior written permission. Permission can be requested from either ISO at the address below
or ISO’s member body in the country of the requester.
RECIPIENTS OF THIS DRAFT ARE INVITED TO
ISO copyright office
SUBMIT, WITH THEIR COMMENTS, NOTIFICATION
OF ANY RELEVANT PATENT RIGHTS OF WHICH
CP 401 • Ch. de Blandonnet 8
THEY ARE AWARE AND TO PROVIDE SUPPOR TING
CH-1214 Vernier, Geneva
DOCUMENTATION.
Phone: [phone]
IN ADDITION TO THEIR EVALUATION AS
Reference number
Email: [e-mail]
BEING ACCEPTABLE FOR INDUSTRIAL, TECHNO-
ISO/FDIS 3691-4:2023(E)
Website: www.iso.org
LOGICAL, COMMERCIAL AND USER PURPOSES,
DRAFT INTERNATIONAL STANDARDS MAY ON
Published in Switzerland
OCCASION HAVE TO BE CONSIDERED IN THE
LIGHT OF THEIR POTENTIAL TO BECOME STAN-
DARDS TO WHICH REFERENCE MAY BE MADE IN
ii
  © ISO 2023 – All rights reserved
NATIONAL REGULATIONS. © ISO 2023

---------------------- Page: 2 ----------------------
ISO/FDIS 3691-4:2023(E)
Contents Page
Foreword .v
Introduction . vi
1 Scope . 1
2 Normative references . 2
3 Terms and definitions . 4
4 Safety requirements and/or protective/risk reduction measures .10
4.1 General . 10
4.1.1 Overall requirements . 10
4.1.2 Normal climatic conditions . 10
4.1.3 Electrical requirements . 11
4.1.4 Stored energy components.12
4.1.5 Edges or angles .
...

2022-09-01
ISO/FDIS 3691-4:20222023(E)
FDIS2023-01
(Ed 2)
ISO TC 110/SC 2
Secretariat: SIS
Industrial trucks — Safety requirements and verification — Part 4: Driverless industrial trucks
and their systems

---------------------- Page: 1 ----------------------
ISO/FDIS 3691-4:20222023(E)
© ISO 2023
Copyright. This ISO document is a WD or CD and is protected by ISO copyright. WD or CD can be
reproduced in any form for use by participants of ISO standards development without permission.
However, with permission of ISO, no part of this publication may be reproduced, stored or transmitted
to others. Permission to reproduce the document for sale can be requested from either ISO at the
address below or ISO's member body in the country of the requester.
[Within the framework of working documents, the full address, telephone number, fax number, telex
number and e-mail address of the copyright manager of the ISO member body responsible for the TC
or SC secretariat should be properly marked.]
Reproduction of the document for sale may be subject to royalties or license agreement.
ISO copyright office
CP 401 • Ch. de Blandonnet 8
CH-1214 Vernier, Geneva
Phone: [phone]
Fax: [phone]
Email: [e-mail]
Website: www.iso.org
Published in Switzerland
ii © ISO 2022 – All rights reserved
ii © ISO 2023 – All rights reserved

---------------------- Page: 2 ----------------------
ISO/FDIS 3691-4:20222023(E)
Contents
Foreword . iv
Introduction . v
1 Scope . 1
2 Normative references . 2
3 Terms and definitions . 5
4 Safety requirements and/or protective/risk reduction measures . 11
4.1 General . 11
4.1.1 Overall requirements . 11
4.1.2 Normal climatic conditions . 12
4.1.3 Electrical requirements. 12
4.1.4 Stored energy components . 14
4.1.5 Edges or angles . 14
4.1.6 Guards . 14
4.1.7 Interlocking devices for guards . 14
4.1.8 Two hand control devices . 14
4.1.9 Transmission parts . 14
4.1.10 Electro-sensitive protective equipment . 15
4.1.11 Pressure-sensitive protective devices . 15
4.1.12 Hydraulic systems . 15
4.1.13 Pneumatic systems. 15
4.1.14 Avoidance of automatic restart . 15
4.1.15 Foot protection . 15
4.1.16 Transport . 15
4.1.17 Seats .
...

PROJET
NORME ISO/FDIS
FINAL
INTERNATIONALE 3691-4
ISO/TC 110/SC 2
Chariots de manutention — Exigences
Secrétariat: SIS
de sécurité et vérification —
Début de vote:
2023-02-07
Partie 4:
Vote clos le:
Chariots sans conducteur et leurs
2023-04-04
systèmes
Industrial trucks — Safety requirements and verification —
Part 4: Driverless industrial trucks and their systems
TRAITEMENT PARALLÈLE ISO/CEN
LES DESTINATAIRES DU PRÉSENT PROJET SONT
INVITÉS À PRÉSENTER, AVEC LEURS OBSER-
VATIONS, NOTIFICATION DES DROITS DE PRO-
PRIÉTÉ DONT ILS AURAIENT ÉVENTUELLEMENT
CONNAISSANCE ET À FOURNIR UNE DOCUMEN-
TATION EXPLICATIVE.
OUTRE LE FAIT D’ÊTRE EXAMINÉS POUR
ÉTABLIR S’ILS SONT ACCEPTABLES À DES FINS
INDUSTRIELLES, TECHNOLOGIQUES ET COM-
Numéro de référence
MERCIALES, AINSI QUE DU POINT DE VUE
ISO/FDIS 3691-4:2023(F)
DES UTILISATEURS, LES PROJETS DE NORMES
INTERNATIONALES DOIVENT PARFOIS ÊTRE
CONSIDÉRÉS DU POINT DE VUE DE LEUR POSSI-
BILITÉ DE DEVENIR DES NORMES POUVANT
SERVIR DE RÉFÉRENCE DANS LA RÉGLEMENTA-
TION NATIONALE. © ISO 2023

---------------------- Page: 1 ----------------------
ISO/FDIS 3691-4:2023(F)
PROJET
NORME ISO/FDIS
FINAL
INTERNATIONALE 3691-4
ISO/TC 110/SC 2
Chariots de manutention — Exigences
Secrétariat: SIS
de sécurité et vérification —
Début de vote:
2023-02-07
Partie 4:
Vote clos le:
Chariots sans conducteur et leurs
2023-04-04
systèmes
Industrial trucks — Safety requirements and verification —
Part 4: Driverless industrial trucks and their systems
DOCUMENT PROTÉGÉ PAR COPYRIGHT
© ISO 2023
TRAITEMENT PARALLÈLE ISO/CEN
Tous droits réservés. Sauf prescription différente ou nécessité dans le contexte de sa mise en œuvre, aucune partie de cette
publication ne peut être reproduite ni utilisée sous quelque forme que ce soit et par aucun procédé, électronique ou mécanique,
LES DESTINATAIRES DU PRÉSENT PROJET SONT
y compris la photocopie, ou la diffusion sur l’internet ou sur un intranet, sans autorisation écrite préalable. Une autorisation peut
INVITÉS À PRÉSENTER, AVEC LEURS OBSER-
VATIONS, NOTIFICATION DES DROITS DE PRO-
être demandée à l’ISO à l’adresse ci-après ou au comité membre de l’ISO dans le pays du demandeur.
PRIÉTÉ DONT ILS AURAIENT ÉVENTUELLEMENT
ISO copyright office
CONNAISSANCE ET À FOURNIR UNE DOCUMEN-
TATION EXPLICATIVE.
Case postale 401 • Ch. de Blandonnet 8
CH-1214 Vernier, Genève OUTRE LE FAIT D’ÊTRE EXAMINÉS POUR
ÉTABLIR S’ILS SONT ACCEPTABLES À DES FINS
Tél.: [phone]
INDUSTRIELLES, TECHNOLOGIQUES ET COM-
Numéro de référence
E-mail: [e-mail]
MERCIALES, AINSI QUE DU POINT DE VUE
ISO/FDIS 3691-4:2023(F)
Web: www.iso.org
DES UTILISATEURS, LES PROJETS DE NORMES
INTERNATIONALES DOIVENT PARFOIS ÊTRE
Publié en Suisse
CONSIDÉRÉS DU POINT DE VUE DE LEUR POSSI-
BILITÉ DE DEVENIR DES NORMES POUVANT
SERVIR DE RÉFÉRENCE DANS LA RÉGLEMENTA-
ii
  © ISO 2023 – Tous droits réservés
TION NATIONALE. © ISO 2023

---------------------- Page: 2 ----------------------
ISO/FDIS 3691-4:2023(F)
Sommaire Page
Avant-propos .v
Introduction . vi
1 Domaine d’application . 1
2 Références normatives .2
3 Termes et définitions . 5
4 Exigences de sécurité et/ou mesures de protection/réduction du risque .11
4.1 Généralités . 11
4.1.1 Exigences globales . 11
4.1.2 Conditions ambiantes normales . 11
4.1.3 Exigences électriques . 11
4.1.4 Composants à accumula
...